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    从而通过控制纵向伺服电机9的转动再通过纵向齿轮组10的传动,带动纵向推拉件7的运动,最终实现纵向支撑杆1的横向运动;所述横向伺服电机8连接横向齿轮组11,横向齿轮组11连接横向推拉件6,横向推拉件6固定在横向支撑杆2上;另外通过控制横向伺服电机8的转动来控制横向支撑杆2的纵向运动;所述吸盘支架3固定在支撑杆上,所述吸盘4固定在吸盘支架3上;所述横向支撑杆2和纵向支撑杆1不在同一水平面上。横向支撑杆2和纵向支撑杆1都为两个对称设置,相对的2个横向支撑杆2和相对的两个纵向支撑杆1即可在伺服电机的控制下,实现对吸盘4位置的控制,从而实现对不同大小尺寸的物体实现夹取。进一步的在上述技术方案的基础上,横向推拉件6为横向螺纹轴结构,通过螺纹轴固定件5连接在横向支撑杆2上,所述螺纹轴固定件5上设置有与横向螺纹轴的螺纹匹配的螺纹,从而实现通过螺纹杆的转动来控制横向支撑杆的移动;纵向推拉件6为纵向螺纹轴,通过螺纹轴固定件5连接在纵向支撑杆1上,所述螺纹轴固定件5上设置有与纵向螺纹轴的螺纹匹配的螺纹,从而实现通过螺纹杆的转动来控制纵向支撑杆的移动;从而最终实现吸盘的运动,进而来实现夹取不同大小的物体。

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    在优化过程中需要采用基于整机的优化设计方法,而不是只针对单个部件结构进行的。整机优化分析方法主要有:基于有限元法的系统动静态性能分析对比优化的计算机辅助分析的方法puteraidedengineering,CAE)[1]、整机有限元建模和动态分析方法[2]、整机结构形状拓扑优化和尺寸参数优化方法[3]等。文献[4-7]探讨了机械设备的结构优化设计方法,运用灵敏度分析和多目标遗传算法对动态性能进行改进,但优化算法比较传统且单一。文献[8-10]探讨了注塑机械手的结构特性与优化设计,但对注塑机械手的动态性能研究尚不够深入。以某型号注塑机械手为优化对象,分析了注塑机械手的模态特性,将响应面法应用到注塑机械手结构优化设计中。建立注塑机械手的优化数学模型,通过比较多目标遗传方法、筛选算法、非线性二次规划算法求的Pareto优化解集来得到比较好解。***,对得到的比较好解进行灵敏度分析。分析结果表明,在保证动态性能基本不变的前提下,实现了整机的轻量化,为复杂机械设备的优化设计提供了参考。2有限元建模及动态特性整机有限元模型的建立注塑机械手的结构比较复杂,在建模前应该对其进行适度合理的简化以减少模型的计算量。

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